| Ders Adı | Kodu | Yarıyıl | T+U Saat | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| Robotiğe Giriş | MAT 372 | 6 | 2 + 0 | 2 | 4 |
| Ön Koşul Dersleri | Lineer Cebir I, II, Analitik Geometri I-II, Analiz I, II derslerini almış olması tavsiye edilir. |
| Önerilen Seçmeli Dersler | |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Koordinatörü | Doç.Dr. HİDAYET HÜDA KÖSAL |
| Dersi Verenler | |
| Dersin Yardımcıları | Bölüm araştırma görevlileri |
| Dersin Kategorisi | Diğer |
| Dersin Amacı | Robotiğin temel kavramları ile robot kolunun kinematik ve dinamik analizinin temelleri hakkında ve robot kontrolü hakkında bilgi vermek |
| Dersin İçeriği | Robot Tanımı, Robotiğe Giriş ve Tarihsel Gelişim, Otomasyon Sistemlerinde Robotlar, Düzlemsel ve Uzaysal Serbestlik Derecesi Hesapları, Endüstriyel Robot Yapıları, Çalışma Uzayı, Genel/Mafsal Koordinat Takımları, Robot Özellikleri, Düz Kinematik, Koordinat Takımları, Koordinat Dönüşümleri, Temel Dönme Matrisleri, Homojen Koordinat Sistemi, Homojen Dönüşüm Matrisi, Karmaşık Homojen Dönüşüm Matrisi, Kinematik Parametreler, Denavit-Hartenberg Gösterimi, Kol Matrisi, Vida Dönüşüm Matrisi, yörünge planlaması, robot benzetim yazılımları, uygulama örnekleri. |
| # | Ders Öğrenme Çıktıları | Öğretim Yöntemleri | Ölçme Yöntemleri |
|---|---|---|---|
| 1 | Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak. | Anlatım, Soru-Cevap, Beyin Fırtınası, | |
| 2 | Bir robotun tipini belirleyebilmek. | Beyin Fırtınası, Soru-Cevap, Anlatım, | |
| 3 | Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek. | Beyin Fırtınası, Soru-Cevap, Anlatım, | |
| 4 | Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek. | Beyin Fırtınası, Soru-Cevap, Anlatım, | |
| 5 | Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel dönme matrislerini kullanabilmek. | Anlatım, | |
| 6 | Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak. | Soru-Cevap, Anlatım, | |
| 7 | Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tespit edebilmek. | Beyin Fırtınası, Anlatım, | |
| 8 | Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek. | Beyin Fırtınası, Anlatım, | |
| 9 | Grafik ve analitik yöntemlerle bir mekanizmayı analiz edebilmek. | Soru-Cevap, |
| Hafta | Ders Konuları | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar. | |
| 2 | Kinematik, görev tanımları, dönüşümler. | |
| 3 | Kinematik, dönüşüm denklemleri. | |
| 4 | Kinematik, dönüş temsilleri, uzuv tanımlaması. | |
| 5 | Düzlem atama, düz kinematik. | |
| 6 | Robot kol matrisi. | |
| 7 | Jakobiyan, hızlar. | |
| 8 | Jakobiyan, statik kuvvetler. | |
| 9 | Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri. | |
| 10 | Dinamik, Lagrange eşitlikleri. | |
| 11 | Robot Kinematik ve Dinamiğinin MATHEMATİCA Programında Hesaplanması. | |
| 12 | Robot Kontrolü . | |
| 13 | Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi. | |
| 14 | Proje Sunumları. |
| Kaynaklar | |
|---|---|
| Ders Notu | |
| Ders Kaynakları | |
| Sıra | Program Çıktıları | Katkı Düzeyi | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| 1 | Ortaöğretimde kazanılan yeterlilikler üzerine kurulan matematik ile ilgili materyalleri kullanarak, ileri düzeyde bilgi donanımına sahip olur. | ||||||
| 2 | Matematik bilimindeki kavramları, teorileri ve verileri, bilimsel yöntemlerle değerlendirerek, karşılaşılan problem ve konuları belirler ve analiz eder, tartışmalar yapar, kanıta ve araştırmalara dayalı öneriler geliştirir. | X | |||||
| 3 | Matematik lisans konularında ileri düzey çalışmaları bağımsız olarak veya paydaşlarıyla ortaklaşa yürütebilecek yeterliliğe sahip olur. | X | |||||
| 4 | Matematik bilimindeki bilgileri takip edebilecek ve meslektaşları ile iletişim kurabilecek düzeyde bir yabancı dil bilgisine sahip olur. | X | |||||
| 5 | Matematik biliminin gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı bilgisine sahip olur. | X | |||||
| 6 | Matematik bilimi ile ilgili verilerin toplanması, yorumlanması, duyurulması aşamalarında toplumsal, bilimsel ve etik değerlere sahip olur. | X | |||||
| 7 | Güncel problemlerin matematik modellerini yaparak çözümleme yeteneğine sahip olur. | X | |||||
| 8 | Soyut düşünme yeteneğini kullanır. | X | |||||
| # | Ders Öğrenme Çıktılarının Program Çıktılarına Katkısı | PÇ 1 | PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak. | |||||||||
| 2 | Bir robotun tipini belirleyebilmek. | |||||||||
| 3 | Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek. | |||||||||
| 4 | Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek. | |||||||||
| 5 | Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel dönme matrislerini kullanabilmek. | |||||||||
| 6 | Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak. | |||||||||
| 7 | Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tespit edebilmek. | |||||||||
| 8 | Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek. | |||||||||
| 9 | Grafik ve analitik yöntemlerle bir mekanizmayı analiz edebilmek. |
| Değerlendirme Sistemi | |
|---|---|
| Yarıyıl Çalışmaları | Katkı Oranı |
| Toplam | 0 |
| Toplam | 0 |
| AKTS - İş Yükü Etkinlik | Sayı | Süre (Saat) | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 6 | 6 |
| Kısa Sınav | 2 | 2 | 4 |
| Proje / Tasarım | 1 | 3 | 3 |
| Final | 1 | 7 | 7 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme) | 16 | 3 | 48 |
| Ders Süresi (Sınav haftası dahildir: 16x toplam ders saati) | 16 | 2 | 32 |
| Toplam İş Yükü | 100 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (Saat) | 4 | ||
| Dersin AKTS Kredisi | 4 | ||