| Ders Adı | Kodu | Yarıyıl | T+U Saat | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| Robotik | BSM 428 | 8 | 3 + 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Dersleri | |
| Önerilen Seçmeli Dersler | |
| Dersin Dili | Türkçe |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Koordinatörü | Dr.Öğr.Üyesi SEÇKİN ARI |
| Dersi Verenler | |
| Dersin Yardımcıları | |
| Dersin Kategorisi | Diğer |
| Dersin Amacı | Günümüz sanayisinde artan rekabet ortamı otomasyon tekniklerine geçişi hızlandırmıştır. Robotlarda otomasyon sistemlerinde önemli bir yer teşkil etmektedir. Özelikle tekdüze yada insanlar tarafından yapılması çok zor olan işlerin yaptırılmasında kullanılan robotlar etkin bir araç olmaktadır. Mühendislik branşları içerisinde disiplinler arası bir konu haline gelmiş olan robotik imalat ve üretim sistemlerinde de farklı konfigürasyonlarda kullanımlarla etkin bir konu olmuştur. Bu derste öğrencilerin robotik ve robotikte karşılaşılan temel problemler hakkında bilgi sahibi olmaları ve bilgisayar mühendisi olarak gerekli yazılımları yapabilmeleri hedeflenmektedir. |
| Dersin İçeriği | Robotiğe giriş ve tarihsel gelişim, otomasyon sistemlerinde robotlar, robotlarda eksenler, koordinat sistemleri ve robot çeşitleri, robot çeşitleri, robot hareket ettirme sistemleri, robotlarda uç elemanları, robot dinamiği, robot kinematiği, kinematik analiz, yörünge planlaması, robot simülasyon yazılımları, uygulama örnekleri. |
| # | Ders Öğrenme Çıktıları | Öğretim Yöntemleri | Ölçme Yöntemleri |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğin temellerini kavramak | Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar, | |
| 2 | Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak | Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar, | |
| 3 | Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak | Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar, | |
| 4 | Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak | Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar, | |
| 5 | Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek | Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar, |
| Hafta | Ders Konuları | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar | |
| 2 | Kinematik, görev tanımları, dönüşümler | |
| 3 | Kinematik, dönüşüm denklemleri, dönüş temsilleri | |
| 4 | Kinematik, uzuv tanımlaması, düzlem atama, düz kinematik | |
| 5 | Düz kinematik | |
| 6 | Jacobian, hızlar | |
| 7 | Jacobian | |
| 8 | Jacobian, statik kuvvetler | |
| 9 | Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri | |
| 10 | Dinamik, Lagrange eşitlikleri | |
| 11 | Dinamik | |
| 12 | Kontrol | |
| 13 | Kontrol | |
| 14 | Endüstriyel robotik uygulamaları |
| Kaynaklar | |
|---|---|
| Ders Notu | Ders Notları |
| Ders Kaynakları | 1- J.J. Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice Hall, NJ, 2005. 2- K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987. 3- Z. Bingül, S. Küçük, Robot Tekniği 1, Birsen Yayınevi, 2005. 4- R.P. Pauk, Robot manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT press, 1981. 5- A. Varol, Robotik, Milli Eğitim Basımevi, İstanbul, 2000. |
| Sıra | Program Çıktıları | Katkı Düzeyi | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | |||
| 1 | Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanabilme becerisi. | X | |||||
| 2 | Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. | X | |||||
| 3 | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. | X | |||||
| 4 | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. | X | |||||
| 5 | Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. | X | |||||
| 6 | Bilişim Teknolojilerinin yönetim, denetim, gelişim ve güvenliği/güvenilirliği hakkında bilgi sahibi olma ve farkındalık, | X | |||||
| 7 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. | X | |||||
| 8 | Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. | X | |||||
| 9 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. | X | |||||
| 10 | Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | X | |||||
| 11 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | ||||||
| 12 | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık. | ||||||
| # | Ders Öğrenme Çıktılarının Program Çıktılarına Katkısı | PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğin temellerini kavramak | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 0 | ||||||
| 2 | Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||||||
| 3 | Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||||||
| 4 | Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||||||
| 5 | Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| Değerlendirme Sistemi | |
|---|---|
| Yarıyıl Çalışmaları | Katkı Oranı |
| 1. Kısa Sınav | 17 |
| 1. Ödev | 4 |
| 2. Ödev | 4 |
| Toplam | 25 |
| 1. Yıl İçinin Başarıya | 60 |
| 1. Final | 40 |
| Toplam | 100 |
| AKTS - İş Yükü Etkinlik | Sayı | Süre (Saat) | Toplam İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Süresi (Sınav haftası dahildir: 16x toplam ders saati) | 16 | 3 | 48 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme) | 16 | 3 | 48 |
| Ara Sınav | 1 | 10 | 10 |
| Ödev | 3 | 5 | 15 |
| Final | 1 | 15 | 15 |
| Toplam İş Yükü | 136 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (Saat) | 5,44 | ||
| Dersin AKTS Kredisi | 5 | ||